一、PID（比例-积分-微分控制器） 原理： PID控制器基于控制偏差（即期望与实际值之间的差值）来计算控制输入。 它由三部分组成： 比例（P）:与当前偏差成正比，用于快速减少偏差。 积分（I）:与偏差的累积成正比，用于消除长期偏差，确保系统最终...